c++ Cmake工程（4） opevslam ros工程模式

MKT-porter / 2024-09-01 / 原文

0 自己编写ros节点引用opemvslam

0-1 首先将openvslam 正常cmake编译一遍得到build文件夹

0-2 进入自带的ros文件夹例子 cakin_make,这一步要用到上一步的build的库

openvslam 节点测试建图和定位（后期拷贝到自己的ros工程里当基准用来改造）

publisher是图像发布和视频发布节点非必须

0-3 自己任意地方创建一个ros工程假设ros_cgg

拷贝openvslam 的文件同级目录

这个目录是由cmakelist决定的可以修改相当于cmakelist上面三级目录地址

message(STATUS "   当前编译编译目录: ${PROJECT_SOURCE_DIR}")

get_filename_component(DEFAULT_OpenVSLAM_DIR ${PROJECT_SOURCE_DIR} DIRECTORY)
get_filename_component(DEFAULT_OpenVSLAM_DIR ${DEFAULT_OpenVSLAM_DIR} DIRECTORY)
get_filename_component(DEFAULT_OpenVSLAM_DIR ${DEFAULT_OpenVSLAM_DIR} DIRECTORY)

set(OpenVSLAM_ROOT ${DEFAULT_OpenVSLAM_DIR} CACHE STRING "Root directory of OpenVSLAM")
message(STATUS "Root directory of OpenVSLAM: ${OpenVSLAM_ROOT}")

ros_cgg/src下创建使用节点拷贝原工程openvslam的ros测试节点

（其他俩文件夹是其他项目和这个没有关系没有也可以）

原版本自带的直接拷贝过来

编译

最后

简单一点的，不要这么多拷贝，直接在原工程自带的ros文件里修改新增自己编写的文件就完事了，或者把camkalist路径改一下引导过去。

上面这几个方法是完全重新创建了一个，为了理解ros工程结构，都依赖了哪些源文件和组织关系。

关键点

1 -1 openvslamde 源码部分是如何被CMakeLists引用的？

引用的ros节点

编译的CMakeLists

通过get_filename_component 指令连续三次上一级目录，找到相对位置的总工程根目录

get_filename_component 是 CMake 的一个命令，用于从路径字符串中提取特定的组件。它可以提取以下内容：

目录（DIRECTORY）：从路径中获取目录部分。
文件名（NAME）：从路径中获取文件名部分。
扩展名（EXT）：从路径中获取文件扩展名部分。
基本名（NAME_WE）：从路径中获取不带扩展名的文件名部分。
例如，如果你有一个路径 "/home/user/project/file.txt"，使用 get_filename_component 可以分别提取 "/home/user/project/" 作为目录、"file.txt" 作为文件名、".txt" 作为扩展名，以及 "file" 作为基本名。

1-2 openvslamde 源码部分是如何被调用文件引用的

openvslam先编译安装到 usr/local/include/ 然后再是编译ros节点。

ros节点文件直接从系统目录找的"openvslam/system.h"。然后才是从CMakeLists给定的目录查找。

#include <ros/ros.h>
//#include "openvslam/system.h" // 优先从 usr/local/include/下查找 然后才是自己指定的目录

2 相对路径

# 自己写的依赖库文件目录
message(STATUS "当前CMakeLists路径: ${PROJECT_SOURCE_DIR}")
set(VSLAM_ROOT "${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../src" )
message(STATUS "自己写的依赖库文件目录: ${VSLAM_ROOT}")

include_directories( 
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${OpenCV_INCLUDE_DIRS}
  ${Boost_INCLUDE_DIRS}
  "/usr/local/include/eigen3"
  ${VSLAM_ROOT} #自己写的依赖库文件目录
)

从而可以直接使用

#include "vslam/system.h" // 等同于 ${VSLAM_ROOT}/vslam/system.h

其中

set(VSLAM_ROOT "${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../src" )

可以参考openvslam类似写法代替

# digging into the root directory of OpenVSLAM
get_filename_component(DEFAULT_OpenVSLAM_DIR ${PROJECT_SOURCE_DIR} DIRECTORY)
get_filename_component(DEFAULT_OpenVSLAM_DIR ${DEFAULT_OpenVSLAM_DIR} DIRECTORY)
get_filename_component(DEFAULT_OpenVSLAM_DIR ${DEFAULT_OpenVSLAM_DIR} DIRECTORY)

set(OpenVSLAM_ROOT "${DEFAULT_OpenVSLAM_DIR}/src" CACHE STRING "Root directory of OpenVSLAM")
message(STATUS "Root directory of OpenVSLAM: ${OpenVSLAM_ROOT}")

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(test_node)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  geometry_msgs
  sensor_msgs
  cv_bridge
  message_filters # 消息同步
  image_transport
)

find_package(OpenCV REQUIRED)
find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS filesystem)
find_package(Eigen3 REQUIRED)

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS roscpp geometry_msgs sensor_msgs cv_bridge
  DEPENDS Boost
)


# 自己写的依赖库文件目录
message(STATUS "当前CMakeLists路径: ${PROJECT_SOURCE_DIR}")
set(VSLAM_ROOT "${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../src" )
message(STATUS "自己写的依赖库文件目录: ${VSLAM_ROOT}")

include_directories( 
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${OpenCV_INCLUDE_DIRS}
  ${Boost_INCLUDE_DIRS}
  "/usr/local/include/eigen3"
  ${VSLAM_ROOT} #自己写的依赖库文件目录
)

# 编译自己写的依赖库
add_library(openvslam_system
   ${VSLAM_ROOT}/vslam/system.cc
)

# 编译发布节点
add_executable(run_slam src/run_slam.cc)
target_link_libraries(run_slam 
  ${catkin_LIBRARIES}
  ${OpenCV_LIBRARIES}
  ${Boost_LIBRARIES}
  openvslam_system)

package.xml

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
  <name>test_node</name>
  <version>0.0.1</version>
  <description>
    A package to publish and subscribe to images and GPS data using ROS.
  </description>

  <!-- Maintainer of the package -->
  <maintainer email="your_email@example.com">Your Name</maintainer>

  <!-- License of the package -->
  <license>MIT</license>

  <!-- Build tool required to build this package -->
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  <!-- Dependencies of the package during build and runtime -->
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>sensor_msgs</build_depend>
  <build_depend>cv_bridge</build_depend>
  <build_depend>eigen</build_depend>
  <build_depend>geometry_msgs</build_depend>
  <build_depend>message_filters</build_depend>
  <build_depend>image_transport</build_depend>

  
  
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>sensor_msgs</exec_depend>
  <exec_depend>cv_bridge</exec_depend>
  <exec_depend>eigen</exec_depend>
  <exec_depend>geometry_msgs</exec_depend>
  <exec_depend>message_filters</exec_depend>
  <exec_depend>image_transport</exec_depend>

  <!-- Declare additional dependencies required for building this package -->
  <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
  <build_export_depend>sensor_msgs</build_export_depend>
  <build_export_depend>cv_bridge</build_export_depend>
  <build_export_depend>eigen</build_export_depend>
  <build_export_depend>geometry_msgs</build_export_depend>
  <build_export_depend>message_filters</build_export_depend>
  <build_export_depend>image_transport</build_export_depend>

  <!-- Export information, can be used by other packages -->
  <export>
    <!-- Export any specific information here -->
  </export>
</package>

run_slam.cc

#include <ros/ros.h>
//#include "openvslam/system.h" // 优先从 usr/local/include/下查找 然后才是自己指定的目录
#include "vslam/system.h" // 等同于 ${VSLAM_ROOT}/vslam/system.h


int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "run_slam_node");
    ros::NodeHandle nh;

    // Create an instance of SLAMSystem
    SLAMSystem slam_system;
    slam_system.initialize();

    ros::spin();  // Enter a loop, waiting for callbacks
    return 0;
}

依赖库

system.h

#ifndef OPENVSLAM_SYSTEM_H
#define OPENVSLAM_SYSTEM_H

#include <iostream>


class SLAMSystem {
public:
    SLAMSystem();
    void initialize();
};

#endif // OPENVSLAM_SYSTEM_H

system.cc

#include "system.h"

SLAMSystem::SLAMSystem() {
    // Constructor implementation
}

void SLAMSystem::initialize() {
    std::cout << "SLAMSystem initialized." << std::endl;
}