【记录】强化学习环境legged_gym配置

123zdq / 2024-07-14 / 原文

legged_gym 配置

legged_gym代码仓库为：https://github.com/leggedrobotics/legged_gym
rsl_rl代码仓库为：https://github.com/leggedrobotics/rsl_rl

conda环境：Python3.8

pip换源
pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/
阿里云: https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/
清华大学: https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/
中国科学技术大学: https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/
如果需要换回来 pip config unset global.index-url

pip install numpy==1.23.5
pip install tensorboard

## 创建新的conda环境
conda activate Issac_Gym38 python=3.8

## 安装torch1.13.1+cu117
pip install torch==1.13.1+cu117 torchvision==0.14.1+cu117 torchaudio==0.13.1 --extra-index-url https://download.pytorch.org/whl/cu117

## 在https://developer.nvidia.com/isaac-gym/download安装Preview4
cd isaacgym/python && pip install -e .

## 测试安装是否成功
cd examples && python 1080_balls_of_solitude.py

## 使用rsl_rl库
mkdir Env_Pkg
cd Env_Pkg
git clone https://github.com/leggedrobotics/rsl_rl.git
cd rsl_rl
git checkout v1.0.2
pip install -e .

## 安装legged_gym
cd legged_gym
pip install -e .

问题：pytorch安装慢！
解决方案：换pytorch国内镜像站用浏览器的多线程工具下载 https://mirrors.aliyun.com/pytorch-wheels/
效果：20kb/s -> 300kb/s -> 5mb/s，节约了几个钟头（如果pip可以多线程下载包的话直接挂梯子用原来的url下应该也行）
原命令：
pip install torch==1.13.1+cu117 torchvision==0.14.1+cu117 torchaudio==0.13.1 --extra-index-url https://download.pytorch.org/whl/cu117
解决方案（我的效果：200kb/s -> 2mb/s）：把这个命令的包，用Ctrl+F在 https://mirror.sjtu.edu.cn/pytorch-wheels/cu117 手动寻找下列三个文件
torchaudio-0.13.1+cu117-cp38-cp38-linux_x86_64.whl
torchvision-0.14.1+cu117-cp38-cp38-linux_x86_64.whl
torch-1.13.1+cu117-cp38-cp38-linux_x86_64.whl
下载存到对应环境，执行pip install torchaudio-0.13.1+cu117-cp38-cp38-linux_x86_64.whl torchvision-0.14.1+cu117-cp38-cp38-linux_x86_64.whl torch-1.13.1+cu117-cp38-cp38-linux_x86_64.whl 将它们安装

测试：安装是否成功
cd examples && python 1080_balls_of_solitude.py

git clone https://github.com/leggedrobotics/legged_gym.git