ubuntu环境配置备忘
2024.7.10
目标：熟悉ubuntu环境
环境需求：ubuntu20.04+CUDA
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done：在搭载亮机卡的机器上用移动硬盘实验，试验了环境部署
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to do：在有显卡的机器上再部署一次环境，复现实验
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ubuntu 20.04
配置环境变量
sudo gedit ~/.bashrc
立即生效
source ~/.bashrc
更新软件列表（用apt安装软件前都要做）
sudo apt-get update
双系统时间同步
sudo apt install ntpdate
sudo ntpdate time.windows.com
sudo hwclock --localtime --systohc
gcc安装
sudo apt install gcc
gcc --version
.deb文件（安装包）使用命令 技巧：使用 前几个字符*.deb 来描述包名
sudo dpkg -i
输入法安装
https://shurufa.sogou.com/linux
https://shurufa.sogou.com/linux/guide
实现右键新建文本文档：在主目录/模板 里面新建一个空的txt（touch命令，或者复制一个txt过来然后清空）
Vscode编辑器安装：https://code.visualstudio.com/Download#
文件用Vscode启动命令：（不加sudo）
code
.sh文件（安装脚本）使用命令
sudo bash
miniconda（跳到详细的版本页面，安装具体的版本，安装完后用 conda --version 检查安装结果和环境变量）
https://docs.anaconda.com/miniconda/miniconda-other-installer-links/
pip换源
pip config set global.index-url https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/
阿里云: https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/
豆瓣: https://pypi.douban.com/simple/
清华大学: https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/
中国科学技术大学: https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/
nvidia显卡计算环境
官网驱动查看（可选）
https://www.nvidia.cn/geforce/drivers/
https://developer.nvidia.com/cuda-downloads
https://docs.nvidia.com/cuda/cuda-installation-guide-linux/index.html
https://www.zhihu.com/tardis/bd/art/654549597
驱动安装：和官网下载的CUDA.run包一并安装的（nvidia-fs无需安装，似乎是和容器相关的功能）
https://blog.csdn.net/m0_37605642/article/details/120101966
https://www.cnblogs.com/booturbo/p/13960935.html
https://blog.csdn.net/m0_37605642/article/details/119637836
- legged_gym 配置备忘
测试安装是否成功
cd examples && python 1080_balls_of_solitude.py
此时出现报错：
[Error] [carb] [Plugin: libcarb.gym.plugin.so] Could not load the dynamic library from /home/zdq/桌面/legged_gym/isaacgym/python/isaacgym/_bindings/linux-x86_64/libcarb.gym.plugin.so. Error: libcuda.so.1: cannot open shared object file: No such file or directory
推测是CUDA环境没有配好，一会儿重配，目前解决方案https://blog.csdn.net/sinat_30440627/article/details/122047482
重启后已解决
Python环境：
follow飞书上步骤
降级numpy版本
pip install tensorboard
legged_gym出现运行时段错误，中间报错GPU显存分配失败（PxgCudaDeviceMemoryAllocator fail to allocate memory 67108864 bytes!! Result = 2），推测是驱动没有安装好，准备重装