ROS2学习-节点名随记
1.节点名定义：
主函数中的node = WriterNode("he") 定义了该节点的名称
def main(args=None):
"""
ros2运行该节点的入口函数，可配置函数名称
"""
rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy
node = WriterNode("he") # 新建一个节点
rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）
rclpy.shutdown() # rcl关闭此时ros2 node list命令可以查看正在运行的为he
2.配置文件
entry_points={
'console_scripts': [
"he_node = village_he.helei:main",
"he2_node = village_he.he2:main"
],
},定义节点后ros2 run village_he he_node
ros2 run是用来启动节点的命令。village_he是包含你要运行的节点的ROS 2包名。he_node是要运行的节点的可执行文件名称（通常是Python脚本或编译后的C++程序）。
修改入口处节点名为god，则结果为下图：
