ROS2 humble中的tf（一）
1. 查看整个tf tree：
ros2 run tf2_tools view_frames
2. 查看某两个坐标系之间的坐标变换：
ros2 run tf2_ros tf2_echo [source_frame] [target_frame]
3. 通过rviz查看坐标系统：
ros2 run rviz2 rviz2 -d $(ros2 pkg prefix --share [source_package])/rviz/[source_package]_rviz.rviz