ROS2工具介绍
1.launch用于多节点一起打包，有三种格式，python,xml,yaml其中官方推荐用python的方法
- 创建launch文件，导入lunch包，配置节点和参数
- 在.txt中配置launch文件C++版本
install(DIRECTORY launch
DESTINATION share/${PROJECT_NAME})
在python版本中配置文件
(os.path.join('share', package_name, 'launch'), glob('launch/*.launch.py')),
- 重新编译运行：ros2 launch <my_package> <my_launch_file.py>
2.rosbag2时光记录仪，记录，播放，回放，命令如下
- 记录：ros2 bag record <topic-name1> <topic-name2> 记录所有话题：ros2 bag record -a
- 查看录制话题：ros2 bag info <bag-file>
- 播放话题：ros2 bag play <xxx.db3>
- 运行命令查看数据:ros2 topic echo </sexy_girl>
- 倍速播放：ros2 bag play <rosbag2_2021_10_03-15_31_41_0.db3> -r <10>
- 循环播放：ros2 bag play <rosbag2_2021_10_03-15_31_41_0.db3> -l
- 播放单个话题：ros2 bag play <rosbag2_2021_10_03-15_31_41_0.db3> --topics </sexy_girl>