代价地图组成（多层叠加）
参考链接
Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》
-
1、静态层 --- SLAM绘制的静态地图
-
2、障碍物层 --- 导航中传感器感知的障碍物
-
3、膨胀层 --- 为了避免碰撞而设置的安全区域
-
4、自定义层 --- 根据业务自设置的地图数据
参考链接
Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》
1、静态层 --- SLAM绘制的静态地图
2、障碍物层 --- 导航中传感器感知的障碍物
3、膨胀层 --- 为了避免碰撞而设置的安全区域
4、自定义层 --- 根据业务自设置的地图数据