IMU 内参标定

我其实是个PM / 2023-08-14 / 原文

标定的本质是参数辨识,参数包括陀螺仪和加速度计各自的零偏、刻度系数误差、安装误差。

IMU的内参标定:通过特定的方法找出生产工艺引起的误差,并把他们量化,最终将数据校正。

相关资料:

  1. IMU 内参标定;
  2. 多传感器融合定位理论基础(四):IMU内参模型及标定。